网络

Animatics为您的SmartMotor™伺服器提供了一个数组双向式数位通讯协定选项。对於

CANopenDeviceNet,   Profibus, Ethernet, ProfiNet, EtherCAT and EthernetIP

连接,您可以定制您的SmartMotor™的通讯选项,将最适合你的系统和设计。

CANopen或DeviceNet,您可以使用 combitronic-100™, 高速透明的通信协议通过CANbus,使您一次可以控制多达120个 SmartMotor伺服器。

CANopen

Animatics CANopen SmartMotor™

注:请参阅每个电机规格看到这个选项的可用性每个电机。

其特点包括:

  • I/O Device CAN bus Master (see details below)
  • 所有基本动作指令可通过 CiA的V4.02规范
  • 能够读 /写所有SmartMotor变数
  • 使用内载 I / O通过 CANopen网关,SmartMotor程序或RS232命令
  • 能够运行1000 SmartMotor子程序通过SMI2软件和RS232接口
  • 多达127个节点
  • 250微秒中断驱动子程序与 - PLS的固件
  • 网关波特率:250K,500K,125K,250K,500K,1Mpbs 预设值 125kbps
CANopen
cnc | ethernet | can | bus can | can open | can bus

I / O端口E和F是用於 SmartMotor之间的通信和CANopen网关。

I/O Device CAN Bus Master - SmartMotors can now interface with standard CiA 301 CANopen devices including but not limited to:

  • Remote digital/analog/mixed signal I/O
  • CAN bus absolute or relative encoders
  • Inclinometers
  • Load cells
  • Temperature controllers
  • Pneumatic valve blocks
  • And more

Basic control allows 8, 16, or 32-bit sized data objects with support for both PDO and SDO protocols. The supported profiles include but are not limited to I/O profile, encoder profile, and DS4xx profile. This provides the ability to:

  • Dynamically map SmartMotor PDOs, map another device’s PDOs, start the NMT state
  • A SmartMotor can send/receive up to 5 PDOs each for RX (Receive) and TX (Transmit)
  • Read/write SDOs in expedited mode only; which works up to 32-bit data

Multiple SmartMotors and multiple I/O devices may be on the same CAN bus. This combined with Combitronic motor-to-motor communications allows for complex, multi-axis, multi-I/O-device network control. Now you can achieve full machine control with just the SmartMotors -- no other HMI or bus master is required!

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DeviceNet

Animatics DeviceNet SmartMotor™

其特点包括:

  • 轮询 I/ O和明确的消息,从您的PLC控制所有SmartMotor行动
  • 读 /写控制ODVA的位置控制器的所有参数
  • 使用内载 I / O通过 DeviceNet,SmartMotor程序或RS232命令
  • 能够运行子程序1000 SmartMotor通过 DeviceNet和读 /写4个 32位用户变量
  • 在线诊断的SmartMotor通过SMI2软件和RS232接口
  • 最多64个节点的DeviceNet
  • 250250微秒中断驱动子程序与 - PLS的固件
  • 网关波特率:125K,250K,500K 预设值 125kbps
devicenet
canopen | can controller | devicenet

I/O Ports E and F are used for communications between the SmartMotor and the DeviceNet Gateway.


注:此选项适用於所有机型:

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PROFIBUS

Animatics PROFIBUS SmartMotor™

其特包括:

  • 命令/反代所有SmartMotor命令
  • 使用 I / O通 PROFIBUS,SmartMotor程序或RS232命令
  • 能行1000 SmartMotor子程序通 Profibus
  • 能 /所有SmartMotor
  • 在的SmartMotor通SMI2件和RS232接口
  • 多127 PROFIBUS
  • 250 250微秒中子程序与 - PLS的固件
  • 网波特率:9.6,19.2,31.25,45.45,93.75,187.5,500 kbps的,1.5,3,6,12 Mbps值1.5Mbps
Profibus
profibus

I / O端口E和F是用於 SmartMotor之的通信和PROFIBUS网。

注: PROFIBUS的传输速率是可以实现的只有妥善电缆长度和终止 connnectors。有一个最低工作时电缆长度>=1MBaud。如果电缆过短,反映阻抗可以导致亏损的通讯数据包和杂散节点的错误。

注:此选项不适用於所有型号。目前,模式,支持此选项是:

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Combitronic

Combitronic: 高速透明通信协议通过 CAN bus

Animatics公司先后引进了显著进步的综合电机技术。 Combitronic是一种协议,工作在一个标准的“CAN”(控制器区域网络)接口。它可以与 CANopen或DeviceNet协议或者在同一时间共存的。然而与这些常见的协议,Combitronic无需单个专用主机进行操作。每个一体化伺服连接到同一网络通信平等,共享所有信息,因此,共享所有的处理资源。 Combitronic通信工作在一个标准的“CAN”界面,使用相同的基本硬件大多数汽车以及熟悉的工业网络,如CANopen和DeviceNet。与这些常见的控制网络,但是,Combitronic没有主站或从站。

combitronic_page-1

一个数组 Animatics SmartMotor伺服机成为一个巨大的并行处理系统,当配备了Combitronic接口。这种强大的技术进步提供了共同利益的集中和分散控制,同时消除其各自的历史弊端,开放的可能性之一:

从机器设计的PLC消除

加强现有的PLC的性能通过减少它从特定的任务

可选的Combitronic™技术,使电机的程序读取,写入,或控制其他机动车只需标记局部变量或命令和其他机动车的CAN地址。所有SmartMotor™单位成为一个多任务处理,数据共享系统,而无需编写一行代码或通讯需要详细了解了CAN协议。唯一的先决条件是要有匹配的波特率和独特的地址。

高达 120 SmartMotor伺服机可致一个阵列上使用Combitronic技术。

combitronic_page-2

Combitronics協議功能:

  • 120轴节点数
  • 1MHz带宽
  • 没有主要求
  • No没有扫描列表或设置所需的节点列表
  • 所有节点具有完全的读/写访问到所有其他节点

例如,SmartMotor伺服机使用一个字母命令启动配置文件的议案,所以行代码启动一个运动轨迹是这样的:

G'Issue Go in local motor
G:2 'Issue Go to Motor 2
G:0'Issue Global Go to all motors on the network
x=PA:5 'Assign Motor 5 Actual position to the variable “x”

此外,比较或同步沟通,可在全系统运行中提出:

IF PA:3>PA:5 'If motor 3 position exceeds motor 5 position
S:2 'Stop motor 3
ENDIF

WHILEIN (4) : 2==0
LOOP'Wait for Input 4 of motor 2 to go high

新的独立式线性插值:

'Assign commanded positions for x, y, and z
x=123000
y=20000
z=8000
'Use variables to define motor addresses
VTS=100000 'set path velocity
ATS=1000 'set path acceleration
DTS=100 'set path deceleration
PTS(x;1,y;2,z;3) 'set 3-axis synchronized target position
GS 'Go, 3 axis synchronized linear interpolation
TSWAIT 'Wait until 3 axis move is complete

前往 combitronic 页阅读更多。

Ethernet

Animatics Ethernet SmartMotor™

其特点包括:

  • 所有SmartMotor命令和功能透过 Ethernet全面实施
  • 标准 TCP / IP协议透过 Ethernet上的ASCII通过端口10001
  • 使用内载 I / O通过透过 Ethernet网关,SmartMotor程序或RS232命令
  • 能够运行1000个 SmartMotor子程序透过 Ethernet
  • O线上诊断程式的SmartMotors通过SMI2软件和RS232接口
  • 能够处理的DHCP或静态 IP地址
  • 250微秒中断驱动子程序与 - PLS的固件
  • 网关波特率:10/100 BASE - T的自动检测
ethernet
can open | can bus | canopen | ethernet

I / O端口E和F是用於 SmartMotor之间的通信和透过 Ethernet网关。

注:此选项不适用於所有型号。请致电408-748-8721,了解最新的现况可用性。

PROFINET

Class 6 PROFINET® Fieldbus provides:

  • PROFINET RTC - Real Time Cyclic transfers
  • Class 1 and 2 (certified) - unsynchronized
  • Class 3 (certification pending) - synchronized SmartMotor™ clocks
  • PROFINET RTA – Real Time Acyclic protocol
  • DCP, LLDP, SNMP, MIB-II, and LLDP MIB support

ProfiNet Connectors

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EtherCAT

EtherCAT® Fieldbus on Class 6 M-Style SmartMotor™ provides:

  • Industry Standard CiA 402 Motion Profile support
    • PP, PV, HM, TQ, CSP, CSV, and CST modes
  • Dynamic Mapping of Process Data Objects (Cyclic Data Exchanges)
  • Real time coordinated control using Distributed Clock (DC)

EtherCat Connectors

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Download procedure on how to configure TwinCAT 3 for use with the Class 6 EtherCAT SmartMotor

Trio logoAs a Preferred Drives company, Moog Animatics has a special arrangement with Trio Motion Technology, a specialist in high-performance motion control, to offer the Trio MC4N-ECT EtherCAT contollers to our channels at very competitive configurations.

Trio network

EtherNet/IP

EtherNet/IP™ Fieldbus allows the Class 6 M-Style SmartMotor to easily integrate as a Position Controller (10h) device for:

  • Access to unique SmartMotor™ commands and parameters
  • Improved uptime with optional redundant cabling through Device Level Ring (DLR)
  • Optimal performance ensured through Quality of Service (QoS)
  • Simplified, modular programming through Add On Instructions (AOI)

EthernetIP Connectors

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CNC Surfboard Machine using SmartMotor and HLD60 Belt Drive Actuator
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